
RA01機器人控制系統
優化的DH架構機器人運動學控制算法,適應多種結構形式的本體控制。先進的軌跡及加減速算法,保證機器人運行的高速高精度及運動平穩。模塊化功能設置,適應多種應用場合。簡易的教導編程方式,縮短操作員培訓時間,提高生產效率。適配主流總線型伺服品牌。開放式結構,同步國際水平、方便功能擴展。改進的連接方式,確??煽啃院蛯嵱眯?。
優化的DH架構機器人運動學控制算法,適應多種結構形式的本體控制。
先進的軌跡及加減速算法,保證機器人運行的高速高精度及運動平穩。
模塊化功能設置,適應多種應用場合。
簡易的教導編程方式,縮短操作員培訓時間,提高生產效率。
適配主流總線型伺服品牌。
開放式結構,同步國際水平、方便功能擴展。
改進的連接方式,確??煽啃院蛯嵱眯?。系統CPU
32bit RISC 800M HZ
用戶存儲空間
FLASH 2G
示教盒
8寸TFT-LCD,觸摸功能+功能鍵盤,模式選擇開關、安全開關+急停按鈕
控制軸數
6軸本體軸加2軸輔助軸 或4軸本體軸加2軸輔助軸
接口
本地GPIO 16進16出(可擴展)。
EtherCat :1000Mbps 1set
Ethernet :1000Mbps 1set
USB: 2setRS232:3set RS485:1set RS422:1set
SD卡端口 VGA或LVDS輸出
控制伺服
總線型伺服、絕對或增量型數字伺服
操作模式
示教、再現、遠程
編程方式
示教再現、工藝編程
運動功能
點到點、直線、2D或3D圓弧,連續軌跡規劃,S型加減速,動態追蹤。
指令系統
運動、邏輯、工藝、運算
位置控制方式
PTP/CP
坐標系統
關節坐標、直角坐標、工件坐標、工具坐標
異常檢出功能
急停異常、伺服異常、防碰撞、安全維護、起弧異常、工件坐標異常、工具坐標異常等
結構算法
垂直多關節串聯機器人
垂直多關節平行四邊行機器人
垂直多關節L形手腕機器人
垂直多關節球形手腕機器人
四軸水平多關節機器人(SCARA)
四軸并聯機器人(DELTA)
四軸碼垛機器人
直角坐標機器人(3、4、5)
五軸SCARA機器人
客制化專用機器人
應用
裝配、上下料、點膠、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨、搬運等
原點功能
絕對式:電池記憶;增量:開機回零。
冷卻
自然風冷
電源
24V 80W (控制器功率50W,示教盒30W)
- VGA轉接板:CBB-VGA C版
顯示線:C-15-15
串口線:C-9-15
近端通用GPIO轉接板:CBB-GPB0001-1
屏蔽傳輸線:C-68-15、C-26-15 -
- 六軸上下料加視覺(案例視頻)2020-08-13
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